आमतौर पर औद्योगिक रोबोटों द्वारा उपयोग की जाने वाली छह समन्वय प्रणालियाँ

1. आधार समन्वय प्रणाली बेस कोऑर्डिनेट सिस्टम रोबोट माउंटिंग बेस पर आधारित है एक आयताकार समन्वय प्रणाली जिसका उपयोग रोबोट निकाय की गति का वर्णन करने के लिए किया जाता है। किसी भी रोबोट को मूल समन्वय प्रणाली से अलग नहीं किया जा सकता है, जो कि रोबोट टीसीपी के लिए त्रि-आयामी अंतरिक्ष (रोबोट के सामने और पीछे का सामना करना: एक्स अक्ष, बाएं और दाएं: वाई अक्ष, ऊपर) में स्थानांतरित करने के लिए आवश्यक बुनियादी समन्वय प्रणाली भी है और नीचे: Z अक्ष). समन्वय प्रणाली दाहिने हाथ के नियम का पालन करती है 2. जियोडेटिक समन्वय प्रणाली जिओडेटिक समन्वय प्रणाली: जिओडेटिक समन्वय प्रणाली एक आयताकार समन्वय प्रणाली है जिसका संदर्भ पृथ्वी है। जियोडेटिक समन्वय प्रणाली का 90% आधार समन्वय प्रणाली के साथ मेल खाता है, जिसका उपयोग कई रोबोटों और बाहरी अक्षों वाले रोबोटों में किया जाएगा। हालाँकि, जियोडेटिक समन्वय प्रणाली निम्नलिखित दो मामलों में आधार समन्वय प्रणाली से मेल नहीं खाती है: (1) रोबोट फ्लिप। जैसा कि नीचे चित्र 3 में दिखाया गया है, उल्टे रोबोट का आधार निर्देशांक जियोडेटिक समन्वय के Z अक्ष की दिशा के विपरीत है। रोबोट उलट सकता है, लेकिन पृथ्वी उलट नहीं सकती। चित्र 3 6-अक्ष रोबोट जियोडेटिक समन्वय प्रणाली (2) बाहरी अक्ष वाला रोबोट। जैसा कि चित्र 4 में दिखाया गया है, जियोडेटिक समन्वय प्रणाली स्थिर है, जबकि आधार समन्वय प्रणाली रोबोट के समग्र आंदोलन के साथ आगे बढ़ सकती है। चित्र 4 जिओडेटिक समन्वय प्रणाली 3. उपकरण समन्वय प्रणाली उपकरण समन्वय प्रणाली क्या है उपकरण समन्वय प्रणाली: उपकरण पर तय समन्वय प्रणाली (निकला हुआ किनारा, निकला हुआ किनारा पर स्थापित उपकरण) विशेषताएं: मैनिप्युलेटर फ्लैंज का सापेक्ष केंद्र अपरिवर्तित रहता है। टूल कोऑर्डिनेट सिस्टम ओरिजिन (टीसीपी): मैनिपुलेटर गति का केंद्र बिंदु। रोबोट टीसीपी रोबोट द्वारा स्थापित टूल वर्किंग पॉइंट को संदर्भित करता है। उपकरण समन्वय प्रणाली क्यों स्थापित करें? मैनिपुलेटर में एक डिफ़ॉल्ट उपकरण समन्वय प्रणाली टूल 0 है: स्थिति निकला हुआ किनारा के केंद्र में है। हालाँकि, मैनिपुलेटर की वास्तविक गति में, सक्शन कप, वेल्डिंग गन और सिलेंडर जैसे उपकरण अक्सर निकला हुआ किनारा के केंद्र में स्थापित होते हैं। इस समय, यदि मैनिपुलेटर का गति केंद्र अभी भी निकला हुआ किनारा के केंद्र में है, तो इससे बड़ी असुविधा होगी। अतः वास्तविक स्थिति के अनुसार आवश्यक उपकरण समन्वय प्रणाली सिखाना आवश्यक है। उपकरण समन्वय प्रणाली: यह उपकरण केंद्र बिंदु को शून्य बिंदु के रूप में लेता है, और रोबोट का प्रक्षेपवक्र उपकरण केंद्र बिंदु को संदर्भित करता है। यह अब रोबोट कलाई केंद्र बिंदु टूल0 (जैसा चित्र 5 में दिखाया गया है) नहीं है, बल्कि नया टूल केंद्र बिंदु है (जैसा चित्र 6 में दिखाया गया है)। उदाहरण के लिए, वेल्डिंग करते समय, हम जिस उपकरण का उपयोग करते हैं वह वेल्डिंग गन है, इसलिए हम उपकरण के निर्देशांक को वेल्डिंग गन के शीर्ष पर ट्रांसप्लांट कर सकते हैं। सक्शन कप का उपयोग वर्कपीस को चूसने के लिए किया जाता है, इसलिए हम उपकरण के निर्देशांक को सक्शन कप की सतह पर ट्रांसप्लांट कर सकते हैं (जैसा कि नीचे चित्र 7 में दिखाया गया है)। उपकरण समन्वय प्रणाली को एन (एन > = 4) बिंदु विधि द्वारा निर्धारित किया जा सकता है: रोबोट टीसीपी एन विभिन्न मुद्राओं के माध्यम से एक निश्चित बिंदु से संपर्क करता है, और समाधान के कई सेट प्राप्त करता है। गणना के माध्यम से, वर्तमान टीसीपी (टूल सेंट्रल प्वाइंट) और टूल इंस्टॉलेशन फ्लैंज सेंटर प्वाइंट (टूल0) की संबंधित स्थिति प्राप्त की जाती है। समन्वय प्रणाली की दिशा टूल0 के अनुरूप है। चित्र 8 उपकरण समन्वय प्रणाली का अंशांकन 4. वर्कपीस समन्वय प्रणाली वर्कपीस समन्वय प्रणाली: वर्कपीस समन्वय प्रणाली वर्कपीस पर आधारित एक आयताकार समन्वय प्रणाली है, जिसका उपयोग टीसीपी गति की समन्वय प्रणाली का वर्णन करने के लिए किया जा सकता है। चित्र: 9 वर्कपीस समन्वय प्रणाली वर्कपीस समन्वय प्रणाली का पूर्ण उपयोग करने से हमारी प्रोग्रामिंग आधे प्रयास के साथ दोगुना परिणाम प्राप्त कर सकती है। उदाहरण के लिए, जब रोबोट वर्कपीस 1 को संसाधित करता है, प्रक्षेपवक्र प्रोग्रामिंग पूरी हो चुकी है, और एक और वर्कपीस 2 है, प्रक्षेपवक्र को बार-बार प्रोग्राम करने की आवश्यकता नहीं है, जब तक कि वर्कपीस समन्वय प्रणाली 1 को वर्कपीस समन्वय प्रणाली 2 में बदल दिया जाता है। . चित्र: 10 विभिन्न वर्कपीस समन्वय प्रणालियाँ वर्कपीस समन्वय प्रणाली का उपयोग वर्कपीस की स्थिति और अभिविन्यास को निर्धारित करने के लिए किया जाता है, जो वर्कपीस की उत्पत्ति और समन्वय अभिविन्यास से बना होता है। वर्कपीस समन्वय प्रणाली को तीन-बिंदु विधि द्वारा निर्धारित किया जा सकता है: बिंदु X1 और बिंदु X2 के बीच की रेखा X अक्ष बनाती है, बिंदु Y1 से X अक्ष तक खींची गई ऊर्ध्वाधर रेखा Y अक्ष है, और Z अक्ष की दिशा है दाएँ हाथ के नियम द्वारा निर्धारित किया जाता है। चित्र: 11 वर्कपीस समन्वय प्रणाली निर्धारित करने की विधि 5. संयुक्त समन्वय प्रणाली संयुक्त समन्वय प्रणाली रोबोट संयुक्त में स्थापित समन्वय प्रणाली है। यह प्रत्येक अक्ष का उसकी मूल स्थिति के सापेक्ष पूर्ण कोण है। चित्र 12 रोबोट संयुक्त समन्वय प्रणाली 6. उपयोगकर्ता समन्वय प्रणाली उपयोगकर्ता समन्वय प्रणाली प्रत्येक कार्यक्षेत्र के लिए उपयोगकर्ता द्वारा अनुकूलित एक आयताकार समन्वय प्रणाली है। इसका उपयोग स्थिति रजिस्टर को पढ़ाने और निष्पादित करने और स्थिति क्षतिपूर्ति निर्देशों को निष्पादित करने के लिए किया जाता है। जब कोई परिभाषा नहीं होती है, तो जियोडेटिक समन्वय प्रणाली समन्वय प्रणाली को प्रतिस्थापित कर देगी।