Sei sistemi di coordinate comunemente utilizzati dai robot industriali

1. Sistema di coordinate di base Il sistema di coordinate di base si basa sulla base di montaggio del robot Un sistema di coordinate rettangolare utilizzato per descrivere il movimento del corpo del robot. Qualsiasi robot non può essere separato dal sistema di coordinate di base, che è anche il sistema di coordinate di base necessario affinché il TCP del robot si muova nello spazio tridimensionale (rivolto verso il robot davanti e dietro: asse X, sinistra e destra: asse Y, su e verso il basso: asse Z). Il sistema di coordinate segue la regola della mano destra 2. Sistema di coordinate geodetiche Sistema di coordinate geodetiche: il sistema di coordinate geodetiche è un sistema di coordinate rettangolari con la terra come riferimento. Il 90% del sistema di coordinate geodetiche coincide con il sistema di coordinate di base, che verrà utilizzato in più robot e robot con assi esterni. Tuttavia, il sistema di coordinate geodetiche non coincide con il sistema di coordinate di base nei due casi seguenti: (1) Capovolgimento del robot. Come mostrato nella Figura 3 di seguito, la coordinata di base del robot capovolto è opposta alla direzione dell'asse Z della coordinata geodetica. Il robot può fare retromarcia, ma la terra non può fare retromarcia. Fig. 3 Sistema di coordinate geodetiche del robot a 6 assi (2) Robot con asse esterno. Come mostrato nella Figura 4, il sistema di coordinate geodetiche è fisso, mentre il sistema di coordinate di base può spostarsi con il movimento complessivo del robot. Figura 4 Sistema di coordinate geodetiche 3. Sistema di coordinate dell'utensile Qual è il sistema di coordinate dell'utensile Sistema di coordinate dell'utensile: il sistema di coordinate fissato sull'utensile (flangia, utensile installato sulla flangia) Caratteristiche: Il centro relativo della flangia del manipolatore rimane invariato. Origine del sistema di coordinate dell'utensile (TCP): il punto centrale del movimento del manipolatore. Robot TCP si riferisce al punto di lavoro dell'utensile installato dal robot. Perché stabilire un sistema di coordinate utensile Il manipolatore ha un sistema di coordinate utensile predefinito Strumento 0: la posizione è al centro della flangia. Tuttavia, nel movimento vero e proprio del manipolatore, al centro della flangia vengono spesso installati strumenti come ventose, pistole di saldatura e cilindri. A questo punto, se il centro di movimento del manipolatore è ancora al centro della flangia, ciò causerà notevoli disagi. Pertanto è necessario apprendere il sistema di coordinate utensile richiesto in base alla situazione reale. Sistema di coordinate dell'utensile: prende il punto centrale dell'utensile come punto zero e la traiettoria del robot si riferisce al punto centrale dell'utensile. Non è più il punto centrale del polso del robot Tool0 (come mostrato nella Figura 5), ​​ma il nuovo punto centrale dell'utensile (come mostrato nella Figura 6). Ad esempio, durante la saldatura, lo strumento che utilizziamo è la pistola per saldatura, quindi possiamo trapiantare le coordinate dello strumento sui vertici della pistola per saldatura. La ventosa viene utilizzata per aspirare il pezzo, quindi possiamo trapiantare le coordinate dell'utensile sulla superficie della ventosa (come mostrato nella Figura 7 di seguito). Il sistema di coordinate dell'utensile può essere determinato mediante il metodo dei punti N (N ＞=4): il TCP del robot contatta un punto fisso attraverso N posture diverse e ottiene più serie di soluzioni. Attraverso il calcolo si ottengono le posizioni corrispondenti del TCP corrente (Tool Central Point) e del punto centrale della flangia di installazione dell'utensile (tool0). La direzione del sistema di coordinate è coerente con tool0. Fig. 8 Calibrazione del sistema di coordinate dell'utensile 4. Sistema di coordinate del pezzo Sistema di coordinate del pezzo: il sistema di coordinate del pezzo è un sistema di coordinate rettangolari basato sul pezzo, che può essere utilizzato per descrivere il sistema di coordinate del movimento TCP. Fig. 9 Sistema di coordinate del pezzo Sfruttando appieno il sistema di coordinate del pezzo, la nostra programmazione può far sì che la nostra programmazione ottenga il doppio del risultato con la metà dello sforzo. Ad esempio, quando il robot elabora il pezzo 1, la programmazione della traiettoria è stata completata ed è presente un altro pezzo 2, non è necessario programmare ripetutamente la traiettoria, purché il sistema di coordinate pezzo 1 venga modificato nel sistema di coordinate pezzo 2 . Fig. 10 Diversi sistemi di coordinate del pezzo Il sistema di coordinate del pezzo viene utilizzato per determinare la posizione e l'orientamento del pezzo, che è composto dall'origine del pezzo e dall'orientamento delle coordinate. Il sistema di coordinate del pezzo può essere determinato con il metodo a tre punti: la linea tra il punto X1 e il punto X2 forma l'asse X, la linea verticale tracciata attraverso il punto Y1 fino all'asse X è l'asse Y e la direzione dell'asse Z è determinato dalla regola della mano destra. Fig. 11 Metodo per determinare il sistema di coordinate del pezzo 5. Sistema di coordinate congiunto Il sistema di coordinate del giunto è il sistema di coordinate impostato nel giunto del robot. È l'angolo assoluto di ciascun asse rispetto alla sua posizione di origine. Fig. 12 Sistema di coordinate del giunto del robot 6. Sistema di coordinate utente Il sistema di coordinate utente è un sistema di coordinate rettangolari personalizzato dall'utente per ciascuna area di lavoro. Viene utilizzato per l'apprendimento e l'esecuzione del registro di posizione e per l'esecuzione delle istruzioni di compensazione della posizione. Quando non esiste una definizione, il sistema di coordinate geodetiche sostituirà il sistema di coordinate.