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PIDレギュレーション設定のルールは何ですか
2023-12-08
PID は P に基づいています。P は負帰還制御の増幅率です。 負帰還制御はアンプです。 アンプの出力は帰還回路を経て入力の設定値と比較されます。 この差を利用して出力量の変化を制御するのですが、PIDでは解決が難しい負帰還の問題を解決します。 たとえば、P 増幅の負帰還制御が大きすぎると、発振がオーバーシュートします。 もう一つの問題は、負帰還値と設定信号値です。信号の方向の 2 つの値が逆です。設定値と負帰還値がほぼ同じ時間の場合、差はゼロに等しくなります。その後はゼロに等しくなります。増幅出力は大きく発振します。 そして、PIDは負帰還を改善し、積分を使って少しずつ設定値に近づけていくのですが、前提があって、出力が限られた範囲で発振する場合には、このスケールファクターPを適切に行う必要があります。 、Pは可能です。 そして、I を追加します。追加後、この振動は確実に減少します。振動はどんどん小さくなり、最終的には安定します。 Iが小さいほど制御力が強くなりますので、大きいものから小さいものへとゆっくりと加えていきます。 P が大きいほど、制御強度は大きくなります。 一般制御Ｄの有無は問わない。 Dを加えるタイミングは、アップスイングとその後のダウンスイングで一気に反応が激しいスタート時、ゆっくりチューニングします。 D を追加する必要があるときに立ち上がりが速すぎる場合、D はすぐに上昇するのを抑制することができます。別の状況では、まだ発振があるときに P と I を追加します。今回は D を追加するのが適切な場合があります。