Шесть систем координат, обычно используемых промышленными роботами.

1. Базовая система координат Базовая система координат основана на монтажной базе робота. Прямоугольная система координат, используемая для описания движения тела робота. Любой робот не может быть отделен от базовой системы координат, которая также является базовой системой координат, необходимой для перемещения ЦТИ робота в трехмерном пространстве (лицом к роботу спереди и сзади: ось X, влево и вправо: ось Y, вверх). и вниз: ось Z). Система координат подчиняется правилу правой руки. 2. Геодезическая система координат. Геодезическая система координат: Геодезическая система координат представляет собой прямоугольную систему координат с землей в качестве ссылки. 90% геодезической системы координат совпадает с базовой системой координат, которая будет использоваться в нескольких роботах и ​​роботах с внешними осями. Однако геодезическая система координат не совпадает с базовой системой координат в следующих двух случаях: (1) Переворот робота. Как показано на рисунке 3 ниже, базовая координата перевернутого робота противоположна направлению оси Z геодезической координаты. Робот может повернуть назад, но Земля не может повернуть вспять. Рис. 3. 6-осевая роботизированная геодезическая система координат. (2) Робот с внешней осью. Как показано на рисунке 4, геодезическая система координат фиксирована, тогда как базовая система координат может перемещаться вместе с общим движением робота. Рисунок 4. Геодезическая система координат. 3. Система координат инструмента Что такое система координат инструмента? Система координат инструмента: система координат, зафиксированная на инструменте (фланец, инструмент, установленный на фланце). Особенности: Относительный центр фланца манипулятора остается неизменным. Начало системы координат инструмента (TCP): центральная точка движения манипулятора. TCP робота относится к рабочей точке инструмента, установленной роботом. Зачем устанавливать систему координат инструмента Манипулятор имеет систему координат инструмента по умолчанию. Инструмент 0: положение находится в центре фланца. Однако при реальном движении манипулятора такие инструменты, как присоски, сварочные пистолеты и цилиндры, часто устанавливаются в центре фланца. При этом, если центр движения манипулятора все еще находится в центре фланца, это будет вызывать большие неудобства. Поэтому необходимо обучить необходимую систему координат инструмента в соответствии с реальной ситуацией. Система координат инструмента: центральная точка инструмента принимается за нулевую точку, а траектория робота относится к центральной точке инструмента. Это больше не центральная точка Tool0 запястья робота (как показано на рисунке 5), а новая центральная точка инструмента (как показано на рисунке 6). Например, при сварке мы используем сварочный пистолет, поэтому мы можем пересадить координаты инструмента в вершины сварочного пистолета. Присоска используется для присасывания заготовки, поэтому мы можем пересадить координаты инструмента на поверхность присоски (как показано на рисунке 7 ниже). Система координат инструмента может быть определена методом N (N ＞=4) точек: ЦТИ робота контактирует с фиксированной точкой через N различных положений и получает несколько наборов решений. Путем расчета получаются соответствующие положения текущей TCP (центральной точки инструмента) и центральной точки установочного фланца инструмента (tool0). Направление системы координат соответствует инструменту 0. Рис. 8 Калибровка системы координат инструмента 4. Система координат заготовки Система координат заготовки: Система координат заготовки — это прямоугольная система координат, основанная на заготовке, которую можно использовать для описания системы координат движения TCP. Рис. 9 Система координат заготовки Полное использование системы координат заготовки может позволить нашему программированию достичь удвоенного результата при вдвое меньших усилиях. Например, когда робот обрабатывает заготовку 1, программирование траектории завершено и имеется еще одна заготовка 2, траекторию не нужно программировать повторно, пока система координат заготовки 1 меняется на систему координат заготовки 2. . Рис. 10 Различные системы координат заготовки Система координат заготовки используется для определения положения и ориентации заготовки, которая состоит из начала координат заготовки и ориентации координат. Систему координат заготовки можно определить методом трех точек: линия между точкой Х1 и точкой Х2 образует ось X, вертикальная линия, проведенная через точку Y1 к оси X, является осью Y, а направление оси Z определяется по правилу правой руки. Рис. 11 Метод определения системы координат заготовки 5. Совместная система координат. Система координат сустава — это система координат, установленная в суставе робота. Это абсолютный угол каждой оси относительно ее исходного положения. Рис. 12. Система координат суставов робота. 6. Пользовательская система координат Пользовательская система координат представляет собой прямоугольную систему координат, настраиваемую пользователем для каждого рабочего пространства. Он используется для обучения и выполнения регистра положения, а также выполнения инструкций по компенсации положения. Когда определения нет, геодезическая система координат заменит систему координат.