ข่าว
0102030405
ระบบพิกัดหกระบบที่หุ่นยนต์อุตสาหกรรมใช้กันทั่วไป
08-12-2023
1. ระบบพิกัดฐาน ระบบพิกัดฐานจะขึ้นอยู่กับฐานการติดตั้งหุ่นยนต์ ระบบพิกัดสี่เหลี่ยมที่ใช้อธิบายการเคลื่อนที่ของตัวหุ่นยนต์ หุ่นยนต์ใดๆ ไม่สามารถแยกออกจากระบบพิกัดพื้นฐานได้ ซึ่งเป็นระบบพิกัดพื้นฐานที่จำเป็นสำหรับหุ่นยนต์ TCP เพื่อเคลื่อนที่ในพื้นที่สามมิติ (หันหน้าเข้าหาหุ่นยนต์ด้านหน้าและด้านหลัง: แกน X, ซ้ายและขวา: แกน Y, ขึ้น และลง: แกน Z) ระบบพิกัดเป็นไปตามกฎมือขวา 2. ระบบพิกัดทางภูมิศาสตร์ ระบบพิกัดทางภูมิศาสตร์: ระบบพิกัดทางภูมิศาสตร์เป็นระบบพิกัดสี่เหลี่ยมที่มีโลกเป็นข้อมูลอ้างอิง 90% ของระบบพิกัดทางภูมิศาสตร์เกิดขึ้นพร้อมกันกับระบบพิกัดฐาน ซึ่งจะใช้ในหุ่นยนต์หลายตัวและหุ่นยนต์ที่มีแกนภายนอก อย่างไรก็ตาม ระบบพิกัดทางภูมิศาสตร์ไม่ตรงกับระบบพิกัดฐานในสองกรณีต่อไปนี้: (1) หุ่นยนต์พลิก ดังแสดงในรูปที่ 3 ด้านล่าง พิกัดฐานของหุ่นยนต์กลับหัวอยู่ตรงข้ามกับทิศทางของแกน Z ของพิกัดจีโอเดติก หุ่นยนต์สามารถย้อนกลับได้ แต่โลกไม่สามารถย้อนกลับได้ รูปที่ 3 ระบบพิกัดทางภูมิศาสตร์ของหุ่นยนต์ 6 แกน (2) หุ่นยนต์ที่มีแกนภายนอก ดังแสดงในรูปที่ 4 ระบบพิกัดทางภูมิศาสตร์ได้รับการแก้ไข ในขณะที่ระบบพิกัดฐานสามารถเคลื่อนที่ไปตามการเคลื่อนไหวโดยรวมของหุ่นยนต์ รูปที่ 4 ระบบพิกัดทางภูมิศาสตร์ 3. ระบบพิกัดเครื่องมือ ระบบพิกัดเครื่องมือคืออะไร ระบบพิกัดเครื่องมือ: ระบบพิกัดคงที่บนเครื่องมือ (หน้าแปลน เครื่องมือที่ติดตั้งบนหน้าแปลน) คุณสมบัติ: จุดศูนย์กลางสัมพัทธ์ของหน้าแปลนหุ่นยนต์ยังคงไม่เปลี่ยนแปลง ต้นกำเนิดของระบบพิกัดเครื่องมือ (TCP): จุดศูนย์กลางของการเคลื่อนที่ของเครื่องมือจัดการ Robot TCP อ้างอิงถึงจุดการทำงานของเครื่องมือที่ติดตั้งโดยหุ่นยนต์ ทำไมต้องสร้างระบบพิกัดเครื่องมือ หุ่นยนต์มีระบบพิกัดเครื่องมือเริ่มต้น เครื่องมือ 0: ตำแหน่งอยู่ตรงกลางของหน้าแปลน อย่างไรก็ตาม ในการเคลื่อนไหวจริงของหุ่นยนต์ มักจะติดตั้งเครื่องมือ เช่น ถ้วยดูด ปืนเชื่อม และกระบอกสูบไว้ที่กึ่งกลางของหน้าแปลน ในเวลานี้หากศูนย์กลางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ยังคงอยู่ตรงกลางหน้าแปลน จะทำให้เกิดความไม่สะดวกอย่างมาก ดังนั้นจึงจำเป็นต้องสอนระบบพิกัดเครื่องมือที่จำเป็นตามสถานการณ์จริง ระบบพิกัดเครื่องมือ: ใช้จุดศูนย์กลางเครื่องมือเป็นจุดศูนย์ และวิถีโคจรของหุ่นยนต์อ้างอิงถึงจุดศูนย์กลางเครื่องมือ ไม่ใช่จุดศูนย์กลางข้อมือของหุ่นยนต์ Tool0 อีกต่อไป (ดังแสดงในรูปที่ 5) แต่เป็นจุดศูนย์กลางเครื่องมือใหม่ (ดังแสดงในรูปที่ 6) ตัวอย่างเช่น เวลาเชื่อม เครื่องมือที่เราใช้คือปืนเชื่อม ดังนั้นเราจึงสามารถย้ายพิกัดเครื่องมือไปที่จุดยอดของปืนเชื่อมได้ ถ้วยดูดใช้ดูดชิ้นงาน ดังนั้นเราจึงสามารถย้ายเครื่องมือให้พิกัดกับพื้นผิวของถ้วยดูดได้ (ดังแสดงในรูปที่ 7 ด้านล่าง) ระบบพิกัดของเครื่องมือสามารถกำหนดได้โดยวิธีจุด N (N > รูปที่ 8 การสอบเทียบระบบพิกัดเครื่องมือ 4. ระบบพิกัดชิ้นงาน ระบบพิกัดชิ้นงาน: ระบบพิกัดชิ้นงานเป็นระบบพิกัดสี่เหลี่ยมตามชิ้นงาน ซึ่งสามารถใช้เพื่ออธิบายระบบพิกัดของการเคลื่อนที่ TCP รูปที่ 9 ระบบพิกัดชิ้นงาน การใช้ระบบพิกัดชิ้นงานอย่างเต็มที่จะทำให้การโปรแกรมของเราบรรลุผลสำเร็จเป็นสองเท่าโดยใช้ความพยายามเพียงครึ่งเดียว ตัวอย่างเช่น เมื่อหุ่นยนต์ประมวลผลชิ้นงาน 1 การโปรแกรมวิถีการเคลื่อนที่เสร็จสมบูรณ์ และมีชิ้นงาน 2 อีกชิ้นหนึ่ง ไม่จำเป็นต้องโปรแกรมวิถีการเคลื่อนที่ซ้ำ ๆ ตราบใดที่ระบบพิกัดชิ้นงาน 1 ถูกเปลี่ยนเป็นระบบพิกัดชิ้นงาน 2 . รูปที่ 10 ระบบพิกัดชิ้นงานต่างๆ ระบบพิกัดชิ้นงานใช้เพื่อกำหนดตำแหน่งและการวางแนวของชิ้นงาน ซึ่งประกอบด้วยแหล่งกำเนิดชิ้นงานและการวางแนวพิกัด ระบบพิกัดของชิ้นงานสามารถกำหนดได้โดยวิธีสามจุด: เส้นระหว่างจุด X1 และจุด X2 จะสร้างแกน X เส้นแนวตั้งที่ลากผ่านจุด Y1 ไปยังแกน X คือแกน Y และทิศทางของแกน Z ถูกกำหนดโดยกฎของคนถนัดขวา รูปที่ 11 วิธีการกำหนดระบบพิกัดชิ้นงาน 5. ระบบพิกัดร่วม ระบบพิกัดร่วมคือระบบพิกัดที่ตั้งไว้ในข้อต่อหุ่นยนต์ มันคือมุมสัมบูรณ์ของแต่ละแกนที่สัมพันธ์กับตำแหน่งกำเนิด รูปที่ 12 ระบบพิกัดข้อต่อหุ่นยนต์ 6. ระบบพิกัดผู้ใช้ ระบบพิกัดผู้ใช้คือระบบพิกัดสี่เหลี่ยมที่ปรับแต่งโดยผู้ใช้สำหรับแต่ละพื้นที่ทำงาน ใช้สำหรับการสอนและดำเนินการลงทะเบียนตำแหน่ง และดำเนินการตามคำแนะนำการชดเชยตำแหน่ง เมื่อไม่มีคำจำกัดความ ระบบพิกัดทางภูมิศาสตร์จะเข้ามาแทนที่ระบบพิกัด